Hij begon hij zijn militaire carrière als cadet der Artillerie aan de Koninklijke Militaire Academie te Breda. in 1970 werd hij beëdigd als tweede luitenant bij het wapen der Artillerie. 

In 1978 begon hij zijn studie voor de Hogere Militaire Vorming aan de Hogere Krijgsschool te Den Haag. Vanaf februari 1994 tot september vervulde brigade-generaal Van Baal de functie van Chef-staf van Bosnië Herzegovina Commando in Sarajevo in de periode dat luitenant-generaal Rose het commando voerde. 

Hij heeft een loopbaan van 47 jaar als militair en politieman vervuld in turbulente perioden van ingrijpende reorganisaties en risicovolle missies. Het politieke primaat, de media en de eigen organisatie lijken daarbij voortdurend in onbalans. Hij heeft aangetoond in dit spanningsveld succes te behalen, soms met persoonlijke drama’s als consequentie. Effectief omgaan met conflicten leidt tot betere en blijvende resultaten, is zijn overtuiging.